A análise do património arqueológico na região sugere a hipótese de que a ocupação humana remonta, pelo menos, até ao IV milénio a.C., teoria alicerçada nas investigações levadas a cabo no Núcleo Megalítico de Carapito, constituído por quatro estruturas megalíticas, de entre as quais se destaca o Dólmen de Carapito (classificado como Monumento Nacional pelo decreto-lei n.º 735/74 de 21 de dezembro).
Do período proto-histórico existem três povoados, de possíveis origens castrejas, nomeadamente o Castro de Carapito, o Castro da Gralheira e o Castro das Abelhas, sendo possível aí vislumbrar vestígios de construções. A presença de tegulae (telhas) romanas no Castro das Abelhas e Gralheira parecem apontar ainda para posterior ocupação romana.
Da presença romana na região subsistem também outros vestígios, como é o caso de uma edícula em granito, descoberta na aldeia de Pena Verde (e atualmente conservada no Museu Nacional de Arqueologia, em Lisboa), e vários silhares almofadados que foram reutilizados na construção do pano da muralha do castelo medieval da vila de Aguiar da Beira, bem como mais exemplares encontrados em restantes aldeias do concelho, na maioria dos casos fazendo parte do aparelho de construção de casas de habitação.
Após o século V, e apesar da instabilidade provocada por sucessivos conflitos consequentes da derrocada da administração romana (invasões bárbaras, ocupação islâmica, guerras da Reconquista) e do fenómeno de ermamento que se verificou em muitas zonas do interior do país, a ocupação da região manteve-se durante a Alta Idade Média, o que talvez possa ser comprovado pela existência de sepulturas talhadas na rocha, bem como sarcófagos, que em algumas áreas constituem autênticas necrópoles, como acontece em Aguiar da Beira (Núcleo de Sepulturas da Regada) e Moreira, enquanto noutros casos se encontram totalmente isoladas, como se observa em Pena Verde ou Mosteiro. Mais exemplos de semelhantes sepulturas e sarcófagos podem ser encontradas em Colherinhas, Pinheiro e Sequeiros. Estes espaços de morte apontam para presença humana entre os séculos VII e XII.
À Baixa Idade Média, com a relativa pacificação do território, corresponde uma fase de reforço da administração, e desenvolvimento de um novo sistema judicial e socioeconómico, que encontra expressão na concessão de cartas de foral a determinadas regiões, com o objetivo de fomentar a ocupação de determinado espaço, ou legalizá-la, caso ela já exista. É assim que Aguiar da Beira, bem como Pena Verde, receberão os seus forais no século XIII. Em inícios do século XVI também Carapito será elevado ao estatuto de Concelho, por via de carta de foral, reinando então D. Manuel.
A concessão de Carta de Feira à vila de Aguiar da Beira por D. Dinis, em 1308, é revelador da importância que este aglomerado assumia já na altura em termos de dinâmica económica.
Após o século XVI, e durante toda a época moderna, o território atualmente compreendido pelo Concelho de Aguiar da Beira estava dividido entre os Concelhos de Aguiar, Carapito e Pena Verde. Circunscrição que se haveria de manter até ao século XIX, altura em que a reforma administrativa levada a cabo pelo governo liberal dissolveu, em 1836, os Concelhos de Carapito e Pena Verde, sendo o primeiro incorporado no Concelho de Aguiar da Beira, e tornando-se o segundo uma freguesia de Trancoso, vindo posteriormente (1840) a transitar para o Concelho de Aguiar. Também este último chegou, por um breve período, a perder a sua autonomia, a partir de 1896, altura em que se tornou freguesia do Concelho de Trancoso, vindo a readquirir o seu estatuto concelhio em 1898, agregando a si os antigos Concelhos de Carapito e Pena Verde.
No que a património histórico se refere existem elementos de destaque no Concelho de Aguiar da Beira. Para além das já mencionadas estruturas pré-históricas e castrejas é possível ao visitante contemplar património histórico e artístico de épocas posteriores, de não menor interesse e importância.
A nível de arquitectura religiosa, é de destacar, na própria vila de Aguiar da Beira, a antiga Capela de Nossa Senhora do Leite, edifício medieval, de fundações românicas (século XIII?), bem como a Igreja da Misericórdia, edifício do século XVIII, em estilo barroco. Na Freguesia de Forninhos, pode visitar-se a Capela de Nossa Senhora dos Verdes, seguindo também uma estética barroca, com decoração interior constituída por altar-mor e arco triunfal revestidos a talha dourada, sendo a cobertura do santuário totalmente preenchida por caixotões em talha representando santos, assim como cenas da vida de Cristo e da Virgem Maria. O imóvel beneficiou de proteção legal, sendo considerado de interesse público. Para além destas já referidas, inúmeras outras capelas e igrejas podem ser visitadas em praticamente todas as freguesias do Concelho de Aguiar da Beira onde, além de apreciar a arquitetura, o observador pode desfrutar do espólio de arte sacra, como é o caso dos altares barrocos, em talha, ou vários exemplares escultóricos indo desde o gótico até à atualidade.
Também na arquitetura civil se encontram elementos de invulgar interesse por todo o Concelho de Aguiar da Beira. Coroando a própria vila de Aguiar destacam-se as ruínas do castelo, estrutura inserida dentro do género dos castelos roqueiros, e cuja origem será provavelmente anterior à nacionalidade (séculos VII a XI), destinada talvez a funções de vigilância e posto avançado para a zona de defesa fronteiriça do vale do Mondego e Távora. Não muito longe das ruínas da fortificação, e na parte da vila conhecida por “Largo dos Monumentos”, encontram-se implantados o Pelourinho Manuelino (séc. XVI), a antiga Torre do Relógio, e a Fonte Ameada, sendo estas três estruturas um dos principais ex-libris da vila, e beneficiando cada uma delas de protecção legal, enquanto imóveis de interesse público. Também neste largo se encontram a Casa dos Magistrados (séc. XV) e o edifício dos antigos Paços do Concelho (séc. XVIII).
Para além de Aguiar, também na aldeia de Pena Verde e Carapito se podem ver os pelourinhos (ambos de origem quinhentista), símbolos de estatuto e autonomia concelhias. O pelourinho de Pena Verde apresenta-se muito delapidado, tendo perdido o escudo e esfera armilar que antes possuía. Quanto ao pelourinho de Carapito, este apresenta um remate em forma de gaiola relativamente bem conservado, sendo o mais elaborado e completo de todos os três.
Por todo o concelho encontram-se vários exemplos de casas senhoriais (grande parte delas edificada por volta de finais do século XVII / XVIII), reflexo da prosperidade ou categoria nobiliárquica de alguns habitantes.
Em muitas casas de aldeias do concelho foram identificadas marcas cruciformes, que indiciam a permanência na região de comunidades de cristãos-novos, que através da exibição deste tipo de símbolos, pretendiam evitar qualquer suspeita de práticas judaízantes. Contudo, estas marcas cumpririam ao mesmo tempo funções de agregação (contribuindo para a coesão dos elementos de tais minorias), bem como de discriminação (de maneira a que todos os cristãos-velhos tivessem consciência de que tais indivíduos tinham sangue judaico), para além de atuarem como símbolos de proteção contra as forças do mal.
Finalmente, refira-se ainda a Ponte do Candal que atravessa o Rio Coja, em Coruche, ponte de origem medieval, talvez anterior à fundação da nacionalidade, e que apesar da simplicidade da estrutura, se oferece como exemplo da engenharia medieval.